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AI 聚合热点事件 · 2026/11/7

苹果发布人形机器人 HALO 系统 未建图环境平均成功率 91%

1 篇收录报道1 家独立信源交叉印证持续跟踪至 2026/11/7 17:40:17
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1 家信源交叉印证

苹果研究团队在 arXiv 发布论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，采用 VLM 任务编排、DiT 动作生成与强化学习跟踪器的三层架构，在宇树 G1 上以 Mac mini 机载推理落地。在 6 个未预先建图的真实环境中完成 360 次单项任务测试，平均成功率达 91%，但长序列复合任务成功率降至 70%，最复杂组合仅 50%。团队同步开源数据生成、训练与部署代码。

最新动向/苹果研究团队在 arXiv 发布论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，采用 VLM 任务编排、DiT 动作生成与强化学习跟踪器的三层架构，在宇树 G1 上以 Mac mini 机载推理落地。在 6 个未预先建图的真实环境中完成 360 次单项任务测试，平均成功率达 91%，但长序列复合任务成功率降至 70%，最复杂组合仅 50%。团队同步开源数据生成、训练与部署代码。

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  1. IT之家 · 智能时代T2·84 分

    苹果发布人形机器人 HALO 系统 未建图环境平均成功率 91%

    原标题：苹果披露人形机器人 HALO 系统：6 个未建图环境测试 360 次单项任务，平均成功率 91%

    • HALO 采用三层架构：VLM 负责任务编排、DiT 负责动作生成、强化学习策略网络以 50Hz 运行负责底层跟踪。
    • 6 个未建图真实环境 360 次单项任务平均成功率 91%，但长序列复合任务平均仅 70%，最复杂任务 50%。
    • 训练数据由 250 张 H100 约 48 小时合成，动作生成器用 64 张 B200 训练，代码与部署流程已开源。